Srednjevekovni Beograd formiran je na krajnjem završetku beogradske grede nad samim ušćem Save u Dunav. Utvrđeni zamak nepravilnog oblika podignut je na samoj litici, ispod koje se prema Savi do obale protezalo utvrđeno podgrađe. Položaj i oblik prvobitnog srednjevekovnog Beograda, veoma smanjenog u odnosu na antički Singidunum i nevezanog za njegove ostatke, maksimalno je iskorištavao strateške pogodnosti zemljišta.
U drugoj polovini XIII veka, Beograd je prvi put došao pod srpsku vlast, u posed kralja Dragutina, da bi opet s kratkim prekidom u 1334. godini, kada ga je osvojio car Dušan, kroz ceo XIV vek pripadao Ugarskoj. Smatra se da opšti uslovi sve do XV veka nisu pogodovali širenju gradova. Na početku XV veka, 1403. godine, Beograd je došao u posed Stefana Lazarevića i postao prestonica srpske Despotovine, ekonomski i kulturno jake i razvijene feudalne države. Umesto perifernog grada postao je centar na koji je bila usredsređena građevinska delatnost. Beograd je postao tipična srednjovekovna utvrđena varoš u kojoj je cvetala trgovina. Uz pristanište na Dunavu, pored sadašnje kule Nebojše, nalaziia se carinarnica i riblja pijaca. Pored Velike crkve, despotove zadužbinet Beograd je tada imao još dve crkve i franjevački manastir.
Više od 80 odsto arheološkog kulturnog sloja iz nekadašnjeg Singidunuma nažalost uništeno podizanjem savremenog grada.
Singidunum (lat. Singidunum) je bio antički rimski grad, kojeg su prvog naselili Skordisci u trećem veku pne, a kasnije su ga utvrdili Rimljani.
Na uglu Knez Mihailove i Kralja Petra, arheolozi su nabasali i na prostor popločan kaldrmom iz drugog veka.